Assetを購入

Unityの部品集みたいなAssetが半額セール(2020/10/11現在、終わってます)やってたので買ってみた。

1つは「Gaia 2 – Terrain & Scene Generator」というやつで、地形を生成する機能がある。

https://assetstore.unity.com/packages/tools/terrain/gaia-2-terrain-scene-generator-42618

もう1つは「Quirky Series – Animals Mega Pack」というやつで、かわいい動物のモデル&アニメーションのセット。

https://assetstore.unity.com/packages/3d/characters/animals/quirky-series-animals-mega-pack-137259

どちらもまだ使えていない。

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RollerBall

ML-Agentsの書籍では次のような環境だった。

Unity2018.04.27f1(LTS)
ml-agentsRelease 3
書籍での動作環境

せっかくなので新しいUnityと最新のml-agentsで動かしてみたいと思って試してみた。

Unity2019.4.11f1(LTS)
ml-agentsRelease 7
Unity 2019 + ml-agents R7の組み合わせ

動いた。

Unity2020.1.6f1
ml-agentsRelease 7
Unity 2020 + ml-agents R7の組み合わせ

これも動いた。

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Unity ML-Agents

Unityにml-agentsという機械学習のライブラリがあるのは何となく知っていたけど、LEGOの件でUnityをいじれるようになったので、Unityの動画を見ながら試してみた。

一緒に同書籍のKindle版(PDF版の方が良かったかも…)を購入してまずは環境をセットアップした。しかし、いろいろ書籍と動画で違うところがあって、動画を元に作業を行った。(Unityの操作とかは動画の方がわかりやすいし。)

書籍のサポートページ

Anacondaのインストールの前に

Anacondaをインストールするのに、他のPython環境用にpyenvを使っていたので、pyenvとAnacondaの共存したいと思って調べたら、pyenvのプラグインとして、pyenv-virtualenvというツールがあるのがわかった。
ここでは、Anacondaのインストールとcondaコマンドでの仮想Python環境を整えるまでの操作を記録しておきます。

pyenv-virtualenvのインストール

pyenv-virtualenvはbrewでインストール出来る。(私はpyenv-virtualenvのインストール前にsystemをカレントにして、それ以外のPythonをuninstallしておきました。)

brew update
brew install pyenv-virtualenv

Anacondaのインストール

次にpyenvからanaconda3-2020.02をインストール。

pyenv install --list | grep anaconda3
pyenv install anaconda3-2020.02

そしてAnacondaを有効にします。

pyenv global anaconda3-2020.02

condaコマンドでml-agents用の仮想環境をcreate & activate

condaコマンドでml-agents用の仮想環境をcreate & activateをしますが、activateはpyenvから行います。

conda create -n ml-agents python=3.7
pyenv activate anaconda3-2020.02/envs/ml-agents

pip install での注意

動画でml-agentsライブラリのインストールをpipコマンドで行っていますが、私の環境では2回目のpip installでエラーが出ました。調べたら –use-feature=2020-resolver オプションを付ければOKとの事で、次のようになりました。特にエラーになったpip installの後で –use-feature のオプションを付けたpip installコマンドを再度実行して問題ありませんでした。pipコマンドが最新だと問題ないのかも知れないです。

pip install -e ./ml-agents-envs
pip install --use-feature=2020-resolver -e ./ml-agents

学習の定義ファイル

学習の定義ファイルが動画を止めて入力するのが面倒なので、上に書籍のサポートページへのリンクを貼っておいたので、そこからダウンロードしてそれを使う(動画と同じかどうかはわかりませんので、確認してから使ってください)といいと思います。私は動画を見て入力しましたが、フォーマットとか知らなかったので、タブでインデントを付けてエラーになったり、タイプミスしてエラーになったりで面倒でした。

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Unity + LEGO

YouTubeで「UnityでLEGO®の世界に入り込もう! – Unityステーション」という動画を見つけて一通り見た後、再度動画を見ながらUnityをインストールして試すことが出来た。
なかなか、Unityを試せなかったけど、動画を見ながらチュートリアルをやって最後まで行けた。

チュートリアルの最後でWeb上に自分の作ったゲームをアップロード出来る。

↓これが私がアップロードしたゲーム(チュートリアルと同じものです)https://connect.unity.com/mg/lego/untitled-26815

Unityのブログ
https://blogs.unity3d.com/jp/2020/09/09/create-your-first-game-brick-by-virtual-brick-with-the-lego-microgame/

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チャタリング対策の効果を見る

マイクロスイッチのチャタリング対策をしたので、その効果を12ステージバイナリカウンタ(74HC4040)で見る。

12ステージバイナリカウンタはパルス入力(の電圧が下がるところ)をカウントして12ビットの2進数で出力する汎用ロジックIC(74HC4040)。

その12ビットの出力ピン(全部つけても大変なので8ビット分のみ)にLEDをつけて変化を見る。

回路図。12ステージバイナリカウンタとリセット、パルス(クロック)用スイッチ。
回路図
チャタリング対策の効果を見る

最初はチャタリング対策したスイッチからパルス(スイッチのON/OFF)を入力し、正しい動き(1つづつカウントアップされる)を確認します。
次にチャタリング対策をしないスイッチからパルスを入力すると、チャタリングにより不特定のパルスが入力されてカウントが1つづつカウントアップされない。
最後に再度チャタリング対策したスイッチからパルスを入力すると正しい動きになります。

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マイクロスイッチのチャタリング対策

マイクロスイッチを使うにあたって、チャタリング対策をしたいと思って調べた。

見つかったのはこのページ(「RSラッチによる方法」部分)
「スイッチのチャタリングの概要。チャタリングを防止する方法|マルツオンライン」

マイクロスイッチの構造からON-ONのトグルスイッチとみなせると思ったので、そのまま74HC00を使ってブレッドボード上に組んでみた。

RSラッチによるチャタリング対策。74HC00を使用。
RSラッチによるチャタリング対策
回路図
回路図

赤いLEDが出力Q。黄色のLEDが出力/Q。

動画

マイクロスイッチのチャタリング対策(RSラッチによる)

普通にLEDのON/OFFくらいじゃわからない。

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Pixelmatorで文字を縁取りする方法

文字の縁取りをしたくて調べたらあったのでBookmark。
【Pixelmatorの使い方】文字を縁取りして、目立たせる方法。

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3ピンコネクター付きケーブル

Amazonでマイクロスイッチ用に3ピンコネクター付きケーブルを購入。
そもそもはRainbow LEDやLEDテープみたいなもの用のケーブルらしい。
もっと細いケーブルが良かったけど、しょうがない。

パッケージ
パッケージ
中身(オスとメスがある)
中身(オスとメスがある)

買ったのはコレ↓

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水銀式チルトスイッチ(10×2個)

Amazonでチルトスイッチを探していて見つけたので2つ購入。

水銀式チルトスイッチ(10個入りを2個)
水銀式チルトスイッチ(10個入りを2個)

買ったのはコレ↓

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マイクロスイッチ(35個セット)

Amazonでマイクロスイッチ(35個セット)を買ったけど、型番とかデータシートが見つからないので、端子を調べた。

マイクロスイッチ(35個セット)。
ここには34個しか写っていませんが、既に1つはブレッドボードに挿してあります。
マイクロスイッチ(35個セット)

マイクロスイッチには3端子あるので、それの接続を調べました。

写真の向きで左から1, 2, 3とすると、開放で1-3が接続。スイッチを押すと1-2が接続でした。

マイクロスイッチの端子を調べた

買ったのはこれ↓

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